Parmi les anciens Grecs, plusieurs de l'école de Pythagore croyaient à la rotation de la terre plutôt qu'à la rotation diurne apparente du ciel. Peut-être le premier était Philolaus (470-385 BCE), bien que son système était compliqué, y compris une contre-terre tournant quotidiennement autour d'un feu central.
Une image plus conventionnelle était celle soutenue par Hicetas, Héraclide et Ecphantus au quatrième siècle BCE qui a supposé que la terre tournait mais n'a pas suggéré que la terre tournait autour du soleil. Au troisième siècle BCE, Aristarque de Samos a suggéré la place centrale du soleil.
Cependant, Aristote au quatrième siècle BCE a critiqué les idées de Philolaus comme étant basé sur la théorie plutôt que sur l'observation. Il a établi l'idée d'une sphère d'étoiles fixes qui tournaient autour de la terre. Cela a été accepté par la plupart de ceux qui sont venus après, en particulier Claudius Ptolémée (2ème siècle de notre ère), qui pensait que la terre serait dévastée par les coups de vent si elle tournait.
En 499 CE, l'astronome indien Aryabhata a écrit que la terre sphérique tourne quotidiennement autour de son axe, et que le mouvement apparent des étoiles est un mouvement relatif causé par la rotation de la Terre. Il a fourni l'analogie suivante: "Tout comme un homme dans un bateau allant dans une direction voit les choses stationnaires sur la banque comme se déplaçant dans la direction opposée, de la même manière à un homme à Lanka les étoiles fixes semblent aller vers l'ouest. "
Au 10ème siècle, certains astronomes musulmans ont accepté que la Terre tourne autour de son axe. Selon al-Biruni, Abu Sa'id al-Sijzi (mort vers 1020) a inventé un astrolabe appelé al-zūraqī basé sur l'idée que certains de ses contemporains croyaient "que le mouvement que nous voyons est dû au mouvement de la Terre et non à celle du ciel. " La prédominance de ce point de vue est encore confirmée par une référence du 13ème siècle qui déclare: "Selon les géomètres [ou ingénieurs] (muhandisīn), la terre est en mouvement circulaire constant, et ce qui semble être le mouvement du ciel est en fait en raison du mouvement de la terre et non des étoiles. " Des traités ont été écrits pour discuter de sa possibilité, soit en tant que réfutations, soit en exprimant des doutes sur les arguments de Ptolémée à son encontre. Aux observatoires de Maragha et de Samarkand, la rotation de la Terre a été discutée par Tusi (1201) et Qushji (1403); les arguments et les preuves qu'ils ont utilisés ressemblent à ceux utilisés par Copernicus.
Dans l'Europe médiévale, Thomas d'Aquin a accepté le point de vue d'Aristote et ainsi, à contrecœur, John Buridan et Nicole Oresme au XIVe siècle. Ce n'est que lorsque Nicolas Copernic en 1543 a adopté un système mondial héliocentrique que la compréhension contemporaine de la rotation de la Terre a commencé à s'établir. Copernic a souligné que si le mouvement de la terre est violent, alors le mouvement des étoiles doit être beaucoup plus. Il a reconnu la contribution des pythagoriciens et a souligné des exemples de mouvement relatif. Pour Copernic, ce fut la première étape dans l'établissement de la structure plus simple des planètes entourant un soleil central.
Tycho Brahe, qui a produit des observations précises sur lesquelles Kepler a fondé ses lois, a utilisé le travail de Copernicus comme base d'un système assumant une terre stationnaire. En 1600, William Gilbert a fortement soutenu la rotation de la Terre dans son traité sur le magnétisme de la terre et influencé ainsi beaucoup de ses contemporains. Ceux comme Gilbert qui n'ont pas ouvertement soutenu ou rejeté le mouvement de la terre au sujet du soleil sont souvent appelés "semi-Copernicans". Un siècle après Copernic, Riccioli a contesté le modèle d'une terre tournante en raison du manque de déviations observables vers l'est dans les corps en chute; de telles déviations seraient appelées plus tard l'effet de Coriolis. Cependant, les contributions de Kepler, Galileo et Newton ont recueilli le soutien de la théorie de la rotation de la Terre.
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